Początki Komunikacji Miejskiej w Kielcach przypadają na dzień 22 lipca 1951 r., kiedy to na podstawie Uchwały Prezydenta Miejskiej Rady Narodowej w Kielcach powstał Wydział, a następnie Zakład Komunikacji Miejskiej w ramach Miejskiego Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej w Kielcach. Pierwsze 4 linie komunikacyjne zostały uruchomione na trasach:
– Kielce – Dąbrowa
– Kielce – Bukówka
– Kielce – Dyminy
– Kielce – Białogon
na bazie taboru wypożyczonego z Przedsiębiorstwa Państwowej Komunikacji Samochodowej.  

Stan taboru wynosił 5 autobusów, a załogi 16 osób. Pierwsze autobusy Komunikacja Miejska otrzymała w roku 1954. Były to autobusy marki „Chausson”, szt. 6 po przebiegu z MZK Warszawa.

1.01.1956 r. – Ministerstwo Gospodarki Komunalnej powołało samodzielne przedsiębiorstwo – Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Kielcach.
W kolejnych latach MPK rozwijało się nie-zwykle prężnie. W roku 1951 spółka dysponowała 5 pojazdami, a dziesięć lat później tabor stanowiło już 67 autobusów w tym 39 jeździło po Kielcach. Większości były to autobusy typu ,,San”H-100. Pojazdy kursowały na 14 liniach, których łączna długość wynosiła 87 km. Rocznie tabor MPK przejeżdżał 2,5 mln km, przewożąc, według ówczesnych danych, ponad 15 mln pasażerów! W firmie w 1961 roku pracowało 358 osób.

1961-1971 cechowała niezwykła dynamika rozwoju Kielc, w tym budownictwa przemysłowego i mieszkaniowego. Coraz prężniej działała też komunikacja miejska. MPK dysponowało coraz większym taborem, co przekładało się na obsługę większej liczby linii autobusowych. W roku 1967 przedsiębiorstwo zmieniło siedzibę. Z zajezdni przy ul. Rewolucji Październikowej (obecna ul. Warszawska) firma została przeniesiona do nowo wybudowanej bazy, przy ul. Jagiellońskiej. W tej lokalizacji MPK działa do tej pory. W roku 1967 tabor przedsiębiorstwa wzbogacił się o autobusy marki Jelcz – znacznie bardziej pojemne niż pojazdy, którymi firma dysponowała do tej pory. Łącznie przedsiębiorstwo dysponowało 116 autobusami – po mieście jeździły 93 pojazdy. W przeważającej większości tabor firmy stanowiły autobusy typu ,,San” H-100, oraz kilka „ogórków” czyli pojazdów marki „Jelcz”max. Autobusy w tych latach kursowały na 30 liniach, o łącznej długości 203 km.
W roku 1971 tabor MPK przewiózł łącznie 41 mln pasażerów, pokonując 6,9 mln km

1971 – 1976, to czas, gdy ranga Miejskiego Przedsiębiorstwa Komunikacji w Kielcach wzrosła.
Zarządzeniem wojewody kieleckiego Antoniego Połowniaka, 30 listopada 1974 r. nr 130/169/74, zostało utworzone ,,Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Komunikacji Miejskiej” (WPKM) z siedzibą w Kielcach, któremu podporządkowano wszystkie dotychczas działające na terenie województwa kieleckiego przedsiębiorstwa komunikacyjne, czyli: MPK Kielce, MPK Radom, MPK Starachowice, MPK Skarżysko-Kamienna, MPK Ostrowiec, MPGK Jędrzejów i Sandomierz.
Dyrektorem naczelnym WPKM w Kielcach został Marian Zarzycki.
Zarządzenie przekształciło dotychczasowe MPK-i w 5 oddziałów oraz dwa zakłady (Jędrzejów podporządkowany został oddziałowi kieleckiemu, a Sandomierz oddziałowi w Ostrowcu-Świętokrzyskim). Komunikacja miejska w województwie w tym czasie obejmowała 10 miast i po-nad 100 wsi, obsługując swym zasięgiem ponad 726 tys. mieszkańców.

1.07.1975 r. – utworzono Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Komunikacji Miejskiej, składające się z 5 oddziałów tj. Kielc, Radomia, Ostrowca Św., Skarżyska Kamiennej, Starachowic oraz dwóch Zakładów – Jędrzejowa i Sandomierza. WPKM w Kielcach obsługiwało w tym czasie siedem miast: Kielce, Ostrowiec Świętokrzyski, Skarżysko-Kamienna, Starachowice, Jędrzejów, Suchedniów, Chęciny.
Autobusy komunikacji miejskiej zapewniały transport około 478 tys. osób.
W oddziałach WPKM pracowało w tym czasie ponad 1800 osób, w tym 648 kierowców. Przedsiębiorstwo dysponowało łącznie 407 autobusami.
MPK Kielce w chwili utworzenia WPKM posiadało łącznie 150 autobusów:

69 pojazdów ,,San” H-100,
65 autobusów ,,Jelcz” max,
12 autobusów ,,Jelcz” przegub,
4 autobusy ,,Jelcz” Caro .

W listopadzie i grudniu 1975 r., MPK Kielce wzbogaciło się o 16 mikrobusów, które kursowały na dwóch nowo utworzonych liniach. Jedna o długości 6,3 km połączyła Szpital Wojewódzki na oś. Czarnów z oś. 25 lecia PRL. Czas przejazdu pojazdów, które kursowały co 13 minut, zajmował około 20 min. Druga linia obsługiwana przez mikrobusy została utworzona w grudniu 1975 r. i łączyła ówczesny Plac Partyzantów (obecnie Rynek) z zakładem Iskra Kielce.
W grudniu 1975 r. do taboru kieleckiego MPK doszły 23 nowe autobusy: 13 ,,Jelczów” oraz 10 ,,Autosanów”, przestronniejszych i wygodniejszych dla pasażerów. Tym samym pod koniec 1975 r. przedsiębiorstwo w Kielcach dysponowało 173 autobusami oraz 16 mikrobusami, które obsługiwały na terenie miasta i przyległych miejscowości 36 linii autobusowych o łącznej długości 322,8 km., przejeżdżając łącznie 9 mln. 966 tys. km., przewożąc 55 mln. pasażerów. W oddziale MPK Kielce pracowało wówczas 661 osób w tym 275 kierowców.

1.01.1981 r. – likwidacja WPKM i powstanie samodzielnego Miejskiego Przedsiębiorstwa Komunikacji w Kielcach, któremu podporządkowano Zakład Komunikacji Miejskiej w Jędrzejowie.

Majątek MPK pod koniec 1981 r. stano-wiło m.in.: 195 autobusów, które obsługiwały 42 linie autobusowe, o łącznej długości 469 km. Przejeżdżając łącznie 9 mln. 868 tys. km., przewoziły 74 mln. 935 tys. pasażerów. Przedsiębiorstwo zatrudniało w 1981 roku, 917 osób w tym 337 kierowców autobusowych oraz 18 kierowców samochodów gospodarczych.

W listopadzie 1983 roku MPK przejęło obiekty po Miejskim Przedsiębiorstwie Oczyszczania Miasta na Pakoszu, gdzie utworzono drugą zajezdnię.

W latach 1975-1985 Zasadniczą Szkołę Zawodową działającą w warsztatach szkolnych w MPK ukończyło około 300 mechaników.

1.01.1990 r. – ze struktury MPK w Kielcach wyłączono Zakład Komunikacji Miejskiej w Jędrzejowie.

1.07.1991 r. – Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Kielcach przekształcono w zakład budżetowy – Miejski Zakład Komunikacji w Kielcach.

Lata 1997, 1998 przyniosły zakup nowych autobusów. Tabor zakładu powiększył się wówczas o 20 autobusów przegubowych IKARUS, 10 Neoplanów oraz 9 autobusów marki Jelcz.

2001 r. – uroczyste obchody 50-lecia Komunikacji Miejskiej w Kielcach.

W roku 2007 o kieleckim MPK usłyszała cała Polska. 14 sierpnia w przedsiębiorstwie powołano Komitet Strajkowy, na czele którego stanął Bogdan Latosiński, przewodniczący „Solidarności” w MPK. Rozpoczął się protest na olbrzymią skalę. W ciągu 18 dni na ulice Kielc nie wyjechał żaden ze 140 autobusów firmy. W strajku uczestniczyli wszyscy kierowcy oraz 80 procent innych pracowników.
W tak gwałtowny sposób załoga sprzeciwiła się „dzikiej” prywatyzacji MPK, bez pakietu socjalnego dla pracowników. Ówczesny prezydent Wojciech Lubawski obiecał „Solidarności” w kampanii, na piśmie, że nie sprywatyzuje żadnej spółki miejskiej bez pakietu socjalnego. Słowa nie dotrzymał. Dlatego pracownicy MPK rozpoczęli strajk i trwali w nim solidarnie kilkanaście dni. W geście solidarności z kielecką załogą, dary żywnościowe do protestujących przekazywali koledzy z wielu firm w regionie i z całej Polski m.in. z MPK w Radomiu i Rzeszowie. Wsparcie protestującym okazali nawet Francuzi, pracujący w głównej siedzibie Veolii, która chciała przejąć kieleckie przedsiębiorstwo. Ogromne znaczenie dla protestujących miała postawa kielczan, którzy mimo tego, że strajk paraliżując komunikację miejską, znacznie utrudnił im życie, po-parli w większości strajk. Do władz miasta trafiła petycja wspierająca związkowców z podpisami ponad 20 tysięcy kielczan.

W nocy z 28 na 29 sierpnia 2007 roku, o godz. 1.30 ponad stu wynajętych ochroniarzy z Sosnowca, w pełnym rynsztunku, zaatakowało kierowców MPK strajkujących w zajezdni na kieleckim Pakoszu, brutalnie usuwając ich z tego miejsca. O godzinie 7. rano, przy zajezdni Pakosz, zebrało się jednak kilkaset osób, w tym pracownicy, ich rodziny, duża liczba kielczan. Zgromadzeni odbili miejsce z rąk ochroniarzy.

30 sierpnia 2007 roku, o godzinie 14., przed bramą Miejskiego Przedsiębiorstwa Komunikacji w Kielcach, w obecności m.in. biskupa Mariana Florczyka, ówczesny prezydent Kielc Wojciech Lubawski oraz Bogdan Latosiński, lider strajku, reprezentujący Komitet Protestacyjno-Strajkowy w MPK, podpisali porozumienie.

Obecni byli przy tym również m.in. ówczesny wojewoda Grzegorz Banaś oraz szef regionalnej „Solidarności” Waldemar Bartosz.
W dokumencie, prezydent Kielc zobowiązał się do odstąpienia od prywatyzacji z udziałem firmy Veolia. Załoga MPK wy-raziła gotowość by utworzyć spółkę pracowniczą, przejąć udziały firmy od miasta i tym samym wziąć odpowiedzialność za transport w mieście. Porozumienie zakładało również anulowanie zwolnień dyscyplinarnych członków Komisji Zakładowej NSZZ, „Solidarność”, wycofano wniosek o likwidację spółki, a pracownicy otrzymali obietnicę 15 procentowej podwyżki wynagrodzeń.

2007 r. – przekształcenie zakładu budżetowego MZK w Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacji Spółka z o.o.