Początki Komunikacji Miejskiej w Kielcach przypadają na dzień 22 lipca 1951 r., kiedy to na podstawie Uchwały Prezydenta Miejskiej Rady Narodowej w Kielcach powstał Wydział, a następnie Zakład Komunikacji Miejskiej w ramach Miejskiego Przedsiębiorstwa Gospodarki Komunalnej w Kielcach. Pierwsze 4 linie komunikacyjne zostały uruchomione na trasach:
– Kielce – Dąbrowa
– Kielce – Bukówka
– Kielce – Dyminy
– Kielce – Białogon
na bazie taboru wypożyczonego z Przedsiębiorstwa Państwowej Komunikacji Samochodowej.  

Stan taboru wynosił 5 autobusów, a załogi 16 osób. Pierwsze autobusy Komunikacja Miejska otrzymała w roku 1954. Były to autobusy marki „Chausson”, szt. 6 po przebiegu z MZK Warszawa.

1.01.1956 r. – Ministerstwo Gospodarki Komunalnej powołało samodzielne przedsiębiorstwo – Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Kielcach.

1.01.1975 r. – utworzono Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Komunikacji Miejskiej, składające się z 5 oddziałów tj. Kielc, Radomia, Ostrowca Św., Skarżyska Kamiennej, Starachowic oraz dwóch Zakładów – Jędrzejowa i Sandomierza. Komunikacja Miejska w tym okresie obejmowała swym zasięgiem 10 miast i ponad 100 wsi obsługującej 726,3 tys. ludności.

1.11.1980 r. – decyzją Wojewody Kieleckiego nastąpiło wyłączenie oddziałów WPKM i powstały samodzielne Miejskie Przedsiębiorstwa Komunikacyjne.

1.01.1981 r. – likwidacja WPKM i powstanie samodzielnego Miejskiego Przedsiębiorstwa Komunikacji w Kielcach, któremu podporządkowano Zakład Komunikacji Miejskiej w Jędrzejowie.

1.01.1990 r. – ze struktury MPK w Kielcach wyłączono Zakład Komunikacji Miejskiej w Jędrzejowie.

1.07.1991 r. – Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Kielcach przekształcono w zakład budżetowy – Miejski Zakład Komunikacji w Kielcach.

2001 r. – uroczyste obchody 50-lecia Komunikacji Miejskiej w Kielcach.

2002 r. – przekształcenie zakładu budżetowego MZK w Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacji Spółka z o.o.